OpenGLContext.quaternion
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/home/mcfletch/pylive/OpenGLContext/quaternion.py

Simple module providing a quaternion class for manipulating rotations easily.
 
Note: all angles are assumed to be specified in radians.
Note: this is an entirely separate implementation from the PyOpenGL
    quaternion class.  This implementation assumes that Numeric python
    will be available, and provides only those methods and helpers
    commonly needed for manipulating rotations.

 
Modules
       
numpy.add_newdocs
numpy.core.defchararray
numpy.ctypeslib
numpy.lib.scimath
numpy.fft
vrml_accelerate.frustcullaccelnumpy
numpy.linalg
numpy.ma
math
numpy.random
numpy.core.records
vrml_accelerate.tmatrixaccelnumpy
OpenGLContext.utilities

 
Classes
       
object
Quaternion

 
class Quaternion(object)
    Quaternion object implementing those methods required
to be useful for OpenGL rendering (and not many others)
 
  Methods defined here:
XYZR(self)
Get a VRML-style axis plus rotation form of the rotation.
Note that this is in radians, not degrees, and that the angle
is the last, not the first item... (x,y,z,radians)
__getitem__(self, x)
__init__(self, elements=[1, 0, 0, 0])
The initializer is a four-element array,
 
w, x,y,z -- all elements should be doubles/floats
the default values are those for a unit multiplication
quaternion.
__len__(self)
__mul__(self, other)
Multiply this quaternion by another quaternion,
generating a new quaternion which is the combination of the
rotations represented by the two source quaternions.
 
Other is interpreted as taking place within the coordinate
space defined by this quaternion.
 
Alternately, if "other" is a matrix, return the dot-product
of that matrix with our matrix (i.e. rotate the coordinate)
__repr__(self)
Return a human-friendly representation of the quaternion
 
Currently this representation is as an axis plus rotation (in radians)
delta(self, other)
Return the angle in radians between this quaternion and another.
 
Return value is a positive angle in the range 0-pi representing
the minimum angle between the two quaternion rotations.
 
From code by Halldor Fannar on the 3D game development algos list
matrix(self, dtype='f')
Get a rotation matrix representing this rotation
 
dtype -- specifies the result-type of the matrix, defaults 
    to 'f' in order to match real-world precision of matrix 
    operations in video cards
slerp(self, other, fraction=0, minimalStep=0.0001)
Perform fraction of spherical linear interpolation from this quaternion to other quaternion
 
Algo is from: http://www.gamasutra.com/features/19980703/quaternions_01.htm

Data descriptors defined here:
__weakref__
list of weak references to the object (if defined)
internal

 
Functions
       
fromEuler(x=0, y=0, z=0)
Create a new quaternion from a 3-element euler-angle
rotation about x, then y, then z
fromXYZR(x, y, z, r)
Create a new quaternion from a VRML-style rotation
x,y,z are the axis of rotation
r is the rotation in radians.
test()

 
Data
        __file__ = '/home/mcfletch/pylive/OpenGLContext/quaternion.pyc'
__name__ = 'OpenGLContext.quaternion'
__package__ = 'OpenGLContext'
divide_safe = <ufunc 'divide'>
implementation_name = 'numpy'